R e f e r e n c e s I I ] . M a s o n . M . T . . " M e c h a n i c s a n d p l a n n i n g o f m a n i p u l a t o r p u s h i n g o p e r a t i o n s " . I n t e r n a t i o n a l J o u r n a l o f R o b o t i c s R e s e a r c h . v o \ 5 ( 3 ) : 5 3 - 7 I . F a l l . 1 9 8 6 . [ 2 ] . R . C . B r o s t . · · A u t o m a t i c g r a s p p l a n n i n g i n t h e p r e s e n c e o f u n c e r t a i n t y " . I n t e r n a t i o n a l J o u r n a l o f R o b o t i c s R e s e a r c h . V o \ . 7 . N o . I . f e b r u a r y 1 9 8 8 . [ 3 ] . M . M a n i a n d W . W i l s o n . · · A p r o g r a m m a b l e o r i e n t i n g s y s t e m f a r a t p a r t s " . N o r t h A m e r i c a n M a n u f a c t u r i n g R e s e a r c h I n s t i t u t e C o n f e r e n c e X I I I . 1 9 8 5 [ 4 1 . P e s h k i n M . A . . S a n d e r s o n A . C . . ' ' T h e m o t i o n o f a p u s h e d . s l i d i n g \ \ O r k p i e c e " . I E E E J . o n R o b o t i c . & A u t o m a t i o n . . v o \ . 4 ( 6 ) : 5 6 9 - 5 9 8 . 1 9 8 8 . 1 5 ] . M . A . P e s h k i n a n d A . C . S a n d e r s o n . · · P l a n n i n g r o b o t i c m a n i p u l a t i o n s t r a t e g i e s f o r w o r k p i e c e s t h a t s l i d e " . I E E E J o u r n a l o f R o b o t i c s a n d A u t o m a t i o n . V o l A . N o . 5 . O c t o b e r 1 9 8 8 . [ 6 ] . A k e l l a S r i n i v a s a n d M . T . M a s o n . P o s i n g p o l y g o n a l o b j e c t s i n t h e p l a n e b y p u s h i n g . I n I E E E I n t e r n a t i o n a l C o n f e r e n c e o n R o b o t i c s a n d A u t o m a t i o n . p a g e s 2 2 5 5 - 2 2 6 2 . 1 9 9 2 . [ 7 ] . A k e l l a S . . M a s o n M . T . : · P a r t s o r i e n t i n g b y p u s h - a l i g n i n g " . I E E E l n t ' / C o n f o n R o b . & A u t o m . J C R A ' 9 5 . . N a g o y a . J a p a n v o l . l : 4 1 4 - 4 2 0 . M a y 1 9 9 5 . [ 8 ] . L y n c h , K e v i n M . . H i t o s h i M a e k a w a , a n d K a z u o T a n i e . " M a n i p u l a t i o n a n d a c t i v e s e n s i n g b y p u s h i n g u s i n g t a c t i l e f e e d b a c k " . P r o c e e d i n g s o f t h c l E E E / R S J I n t e r n a t i o n a l C o n f e r e n c e o n I n t e l l i g e n t R o b o t s a n d S y s t e m s . p a g e s 4 1 6 - 4 2 1 . 1 9 9 2 . [ 9 ] . A g a r w a l . P a n k a j K . . J e a n - C l a u d e L a t o m b e . P r a b h a k a r R a g h a v a n a n d R a j e e v M o t w a n i . " N o n h o l o n o m i c p a t h p l a n n i n g f o r p u s h i n g a d i s k a m o n g o b s t a c l e s " . P r o c e e d i n g s o f I E E E I n t e r n a t i o n a l C o n f e r e n c e o n R o b o t i c s a n d A u t o m a t i o n . 1 9 9 7 . [ 1 0 ] . T a k a g i . S e i j i a n d Y o s h i k u n i O k a w a . " R u l e - b a s e d c o n t r o l o f a m o b i l e r o b o t f o r t h e p u s h - a - b o x O p e r a t i o n " . P r o c e e d i n g s o f I E E E / R S J I n t e r n a t i o n a l W o r k s h o p o n I n t e l l i g e n t R o b o t s a n d S y s t e m , 1 9 9 1 . [ I I ] . O k a w a . Y o s h i k u n i a n d K e n Y o k o y a m a . C o n t r o l o f a m o b i l e r o b o t f o r t h e p u s h - a - b o x O p e r a t i o n . I n p r o c e e d i n g s o f I E E E I n t e r n a t i o n a l C o n f e r e n c e o n R o b o t i c s a n d A u t o m a t i o n . 1 9 9 2 . 5 1 [ 1 2 ] . L y n c h , K e v i n M . N o n p r e h e n s i l e r o b o t i c m a n i p u l a t i o n : c o n t r o l l a b i l i t y a n d p l a n n i n g . P h D t h e s i s . R o b o t i c s I n s t i t u t e . C a r n e g i e M e l l o U n i v e r s i t y . P i t t s b u r g . P e n n s y l v a n i a . 1 9 9 6 . [ 1 3 J . S e i i c h i r o K a t s u r a . K o u h e i l r i e . a n d K i y o s h i O h i s h i . W i d e b a n d F o r c e C o n t r o l b y P o s i t i o n - A c c e l e r a t i o n I n t e g r a t e d D i s t u r b a n c e O b s e r v e r . I E E E T r a n s a c t i o n s o n I n d u s t r i a l E l e c t r o n i c s . V O L . 5 5 . N O . 4 , A p r i l 2 0 0 8 [ 1 4 ] . S . K a t s u r a . Y . M a t s u m o t o . a n d K . O h n i s h i . . . A n a l y s i s a n d e x p e r i m e n t a l v a l i d a t i o n o f f o r c e b a n d w i d t h f o r f o r c e c o n t r o l . " J E t E T r a n s . I n d . E l e c t r o n . . v o l . 5 3 . n o . 3 . p p . 922~928.Jun. 2 0 0 6 . [ 1 5 ] . S . K a t s u r a . Y . M a t s u m o t o . a n d K . O h n i s h i . · · M o d e l i n g o f f o r c e s e n s i n g a n d v a l i d a t i o n o f d i s t u r b a n c e o b s e r v e r f o r f o r c e c o n t r o l : · I E E E T r a n s a c t i o n o n I n d u s t r i a l E l e c t r o n i c s . . v o l . 5 4 . n o . 1 . p p . 530~538. F e b . 2 0 0 7 . ] 1 6 ] . M i c r o c h i p T e c h n o l o g y I n c . , P I C 1 6 F 8 7 X A d a t a s h e e t ( D S 3 0 5 8 2 B ) . p p 2 . 2 0 0 3 [ 1 7 ] . F a i r c h i l d S e m i c o n d u c t o r C o r p o r a t i o n . D M 7 4 L S 0 8 . Q u a d 2 i n p u t a n d g a t e d a t a s h e e t ( D S 0 0 6 3 4 7 ) . 2 0 0 0 [ 1 8 ] . P e s h k i n . M i c h a e l A . . a n d A r t h u r C . S a n d e r s o n . T h e m o t i o n o f a p u s h e d . s l i d i n g w o r k p i e c e . I E E E J o u r n a l o f R o b o t i c s a n d A u t o m a t i o n . 4 ( 6 ) . 5 6 9 - 5 9 8 . 1 9 8 8 a . [ 1 9 ] . P e s h k i n . M i c h a e l A . a n d A t 1 h u r C . S a n d e r s o n . P l a n n i n g r o b o t i c m a n i p u l a t i o n s t r a t e g i e s f o r w o r k p i e c e s t h a t s l i d e . I E E E J o u r n a l o f R o b o t i c s a n d A u t o m a t i o n , 4 ( 5 ) . 5 2 4 - 5 3 1 . 1 9 8 8 b [ 2 0 ] . M a t h t t h e w T . M a s o n . M e c h a n i c s o f R o b o t i c s M a n i p u l a t i o n . P r e n t i c e - h a l l o f I n d i a , p p 1 2 1 - 1 4 1 . 2 0 0 5 [ 2 1 ] . S G S T H O M P S O N m i c r o e l e c t r o n i c s c o r p o r a t i o n . H C F 4 0 1 7 d a t a s h e e t . J u n e 1 9 8 9 . [ 2 2 ] . A . M . H . S . A b e y k o o n . K o u h e i O h n i s h i . " " E s t i m a t i o n o f O p t i m a l S l i p f o r T r a c t i o n F o r c e I m p r o v e m e n t o f a M o b i l e M a n i p u l a t o r " ' . P r o c e e d i n g s o f t h e I n t e r n a t i o n a l C o n f e r e n c e o n I n f o r m a t i o n a n d A u t o m a t i o n . C o l o m b o . S r i L a n k a . D e c e m b e r . 2 0 0 5 . . [ 2 3 ] . h t t p : / / v , w w . o s h o n s o f t . c o m / [ 2 4 ] . W a n g . Y u a n d M . T . M a s o n . T w o - D i m e n s i o n a l R i g i d - B o d y C o l l i s i o n s W i t h F r i c t i o n . J o u r n a l o f A p p l i e d M e c h a n i c s V o l . 6 0 . J u n e . p p . 5 6 6 . 1 9 9 3 . [ 2 5 J . D e W i t . C . C . . B . S i c i l i a n o . a n d G . B s t i n . T h e o r y o f R o b o t c o n t r o l . S p r i n g e r - V e r l a g . L o n d o n . 1 9 9 6 . 5 2